Các bộ xương Plesiosauroidea hoàn chỉnh đầu tiên được Mary Anning tìm thấy tại Anh vào đầu thế kỷ 19, và là một trong số các hóa thạch của động vật có xương sống đầu tiên được mô tả khoa học. Hóa thạch Plesiosauroidea được nhà địa chất học người Scotland Hugh Miller tìm thấy vào năm 1844 trong các lớp đá của nhóm Great Estuarine (khi đó được gọi là 'thống') ở phía tây Scotland.[4] Nhiều hóa thạch khác cũng đã được tìm thấy, một số gần như hoàn chỉnh, và những khám phá mới được thực hiện thường xuyên. Một trong những mẫu vật tốt nhất đã được một người đánh cá xa bờ tìm thấy vào năm 2002 trên bờ biển Somerset (Anh). Mẫu vật này được gọi là mẫu Collard theo yêu cầu của người tìm thấy và được trưng bày tại Bảo tàng Taunton năm 2007. Một bộ xương không hoàn chỉnh khác cũng đã được một nhà cổ sinh vật nghiệp dư tìm thấy vào năm 2002, trong các vách đá tại Tập tiny, Yorkshire, Anh. Bộ xương được bảo quản và trưng bày tại Bảo tàng Rotunda ở Scarborough.

Nhiều bảo tàng cũng có hóa thạch Plesiosauroidea. Đáng chú ý trong số đó là các bộ sưu tập hóa thạch Plesiosauroidea trong Bảo tàng Lịch sử Tự nhiên London, đang được trưng bày tại phòng trưng bày bò sát biển. Một số mẫu vật quan trọng mang tính lịch sử có thể được tìm thấy ở đó, bao gồm bộ xương không hoàn chỉnh từ Elston, Nottinghamshire do William Stukeley thông báo năm 1719, nó là ghi chép sớm nhất bằng văn bản về bò sát biển. Các mẫu vật khác trong đó có nhiều mẫu được mua từ bộ sưu tập của Thomas Hawkins trong những năm đầu thế kỷ 19.

Các mẫu vật được trưng bày tại nhiều bảo tàng ở Anh như Bảo tàng New Walk, Leicester, Bảo tàng Yorkshire, Bảo tàng Sedgwick ở Cambridge, Bảo tàng Manchester, Bảo tàng Warwick, Bảo tàng Bristol và Bảo tàng Dorset. Một mẫu vật được trưng bày tại Bảo tàng Lincoln (nay là Bộ sưu tập) vào năm 2005. Bảo tàng Peterborough giữ một bộ sưu tập tuyệt vời của Plesiosauroidea từ hố khai quật đất sét Oxford trong khu vực. Mẫu vật hoàn chỉnh nhất đã biết về Plesiosauroidea cổ dài là Cryptoclidus, được khai quật vào những năm 1980, có thể được nhìn thấy ở đó.